Wspólnota Mesjańska kontynuuje tradycje pierwotnej wspólnoty mesjańskiej działającej w I wieku, unitariańskich i antytrynitarnych zborów Braci Polskich działających w Polsce w latach 1562-1658 oraz autonomicznych i sabatariańskich zborów powstałych w Polsce w latach 1932-1933. Wspólnota Mesjańska jako samodzielny ruch ewangeliczny zarejestrowana została we wrześniu 1991 r. W pierwszej fazie ruch ten rozwijał się na bazie autonomicznego zboru w Brennej którego dzieje sięgają 1912 r. Tam też mieściła się pierwsza siedziba społeczności. W 1996 r. Wspólnota nawiązała braterskie kontakty z Kościołem Bożym (Dnia Siódmego) z siedzibą w USA, który jest do niej zbliżony doktrynalnie. Napływający sympatycy utworzyli nowe zbory połączone w jedną społeczność. Jednak każdy zbór jest autonomiczny.
Społeczność szczególnie mocno akcentuje potrzebę autonomii każdego lokalnego zboru. Jest reprezentowana przez Kolegium Wykonawcze, które tworzą: przewodniczący, sekretarz i skarbnik. Starszych poszczególnych zborów powołuje się i wybiera zgodnie z Bożym Słowem, czyli zgodnie z kwalifikacjami duchowymi i moralnymi, z możliwością odwołania ich przez organ wybierający (1 P 2,5,9-10; Dz 14,23; 1Tm 3,1-13). Każdy zbór i każda jednostka może wyznawać i praktykować inne zasady wiary nie kolidujące z Wyznaniem Wiary Społeczności.
Społeczność utrzymuje braterskie stosunki ze wszystkimi zborami które stoją na gruncie niezmienności Dziesięciu Bożych Przykazań (Dekalogu) i przestrzegają wiary Jeszuy (Ap 14.12), czyli „wiary, która raz na zawsze została przekazana świętym”, dając w ten sposób wyraz jedności opartej na „poświęceniu w prawdzie”, uwarunkowanej posłuszeństwem na wzór Mesjasza (J 17. 17-21).